中文摘要: 本文研究未知信号传播速度时的到达时间差（time-difference-of-arrival, TDOA）定位问题，提出两种联合估计信号传播速度和目标位置的定位方法。第一种方法为两步加权最小二乘方法。在该方法中，首先不考虑变量之间关系，得到一个关于未知变量的初始加权最小二乘估计。为改进第一步估计的性能，第二步考虑第一步估计中变量之间的关系，将其转换为一个标准的广义信赖域子问题，最终获得更高精度的估计性能。第二种方法为半正定松弛方法，通过构建非线性非凸加权最小二乘问题，然后利用半正定松弛技术将其松弛为凸的半正定规划问题，容易求解。仿真结果表明，所提两种方法均能够在高斯噪声下，且噪声不太大时达到克拉美-罗界。