中文摘要: 针对现有方法无法同时对方向和位置两种约束进行跟随控制，且忽略了非线性干扰，导致跟随控制性能下降的问题，提出基于无线加速度传感器网络的柔性关节机械臂约束跟随控制方法。利用无线加速度传感器采集并融合柔性关节机械臂的加速度数据，并通过粒子滤波和卡尔曼滤波相结合的混合滤波技术估算数据，获取准确的关节位置、方向约束。依据位置和方向约束信息，滑模控制器通过反馈控制策略调节机械臂的角度，并建立干扰观测器，在指数趋近律中引入非线性补偿器，以抵消非线性因素干扰，完成精准稳定的柔性关节机械臂约束跟随控制。结果表明，所提方法可准确跟踪控制关节角位置，超调量控制在20%以下，熵值结果为0.19，具有较高的跟踪控制稳定性。