| 摘要:为了提高道路驾驶安全性，从视觉传感器和惯性测量传感器两方面进行智能汽车 3D 防撞预警目标识别方法设计。使用可见光双目相机作为视觉传感器采集 3D 图像，通过径向和切向畸变因子校正图像，提供高分辨率的道路环境数据；在此基础上，利用立体匹配获得计算双目最小视差值，明确道路上的车辆、行人或其他障碍物与车辆间距离。考虑到城市道路情况复杂多变，从而影响车辆的实时动态控制和导航，使用惯性测量传感器测算车辆的加速度和角速度，提供车辆的运动状态和姿态信息。通过融合两种传感器的数据，判断是否存在潜在的碰撞风险，并提供及时的预警。实验结果表明，所提方法在预警距离设定为 0.8 m 时，可以在 1 s 内精准识别目标，实现有效的 3D 防撞预警。 |
| 关键词: 多传感器 防撞预警 信息融合 视觉传感器 惯性测量传感器 环境感知 车辆运动状态 |
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