| 摘要:为了提高机器人在复杂环境下的导航定位精度，提出基于传感器数据反馈的室内移动机器人导航定位方法。利用激光测距传感器感知三维环境信息，获取传感器数据；针对有源干扰、混合像素干扰等引起的数据误差，采用卡尔曼滤波算法进行滤波处理；在全局坐标系内分析机器人导航的运动特征。将机器人环境感知传感器数据作为神经网络改进模糊控制器的输入值，并输入机器人运动特征参数，根据目标函数反复调整各项控制参数，进而实现传感器数据反馈下的室内机器人导航定位。实验证明，所提方法得到的机器人导航位移与实际位移拟合度较高；进一步说明所提方法能够提升机器人的环境感知能力，并具有较高的导航定位精度。 |
| 关键词: 室内移动机器人 导航定位 传感器数据反馈 卡尔曼滤波 改进模糊控制器 |
|
|
|
|
| Abstract: |
| Key words: |