中文摘要: 针对多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的全覆盖路径规划问题，提出了一种考虑随机初始位置约束的多 AUV 覆盖路径规划方法(Dividing Areas based on Robots Initial Positions Coverage Planning, DARP-CP)。根据多自主水下机器人的随机初始位置对工作海域进行均衡区域划分，将划分所得的不重叠区域分配给多 AUV 进行独立覆盖路径规划，每台 AUV 利用生物启发神经网络(Bio-inspired Neural Network)优化各个区域的全覆盖路径。为了克服传统全覆盖路径规划中的“死区”问题，采用 A*路径规划算法进行“死区”逃离，沿着较短的路径快速到达未覆盖区域点。仿真结果表明，所提出的 DARP-CP 方法可有效提高多 AUV 全覆盖目标区域的工作效率。