中文摘要: 为满足移动机器人能直接在三维环境下进行路径规划的需要，提出了一种基于八叉树地图的自适应多分辨率 A*算法。首先，基于传统三维 A*算法，提出了一种改进相邻节点搜索策略，通过对当前节点的六个柱状邻域进行搜索，提高了 A*算法对相邻节点的搜索及扩张速度。然后，基于八叉树地图可以在不同地图深度下进行节点搜索的特性，提出了能自适应多分辨率搜索的改进 A*算法。通过循环在不同地图深度下进行路径规划，使 A*算法能自主选择合适的八叉树深度进行路径规划，再通过二次路径规划的方法生成多分辨率路径，从而使算法能够在以更快速度生成路径的情况下保证路径的安全性。最后，在三个场景中进行算法的运行实验，实验结果表明：与传统 A*算法相比，自适应多分辨率 A*算法减少了 89.2%运行时间，减少了 52.9%的拐点，验证了所提算法的有效性和可行性。