| 摘要:针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用，提出了基于改进Ａ?和DWA的无人艇路径规划算法。在全局路径规划时，基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑Ａ?算法，克服了传统Ａ?算法存在的大范围搜索时效率低下、生成路径不平滑等缺点。基于无人艇传感及导航信息，通过在DWA的评价函数中增加路径偏差项，将全局规划与局部规划相结合，实现了动态环境下无人艇的路径规划。仿真实验结果表明，该算法相比传统Ａ?算法，规划的路径平滑，运行效率提升了约30倍，并可以躲避环境中可能存在的动态障碍，确保无人艇安全、高效地到达目标点。 |
| 关键词: 无人艇、路径规划、改进Ａ∗算法、动态窗口法 |
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