中文摘要: 针对行人足部运动情况较为复杂，不利于建模仿真的问题，在分析行人步态周期的基础上，提出了一种简化的行人足部运动设计方案。该方案将一个完整的步态周期划分为抬脚、转向、摆动、落脚和支撑五个阶段，并通过对加速度和角速度的控制，实现了对步态周期中足部位置和姿态的运动模拟。最后，采用零速修正辅助的行人导航算法对综合了平坦地面行走、上楼和下楼的运动仿真数据进行了验证。结果表明该方案设计能够用于行人足部运动轨迹的仿真，为行人导航技术的研究提供了一种简便有效的方法。