中文摘要: 为解决室内定位中非视距造成的定位误差问题，在UWB和PDR定位解算的基础上，提出了非视距校正系数β，当β大于经验阈值时，对UWB和PDR定位进行动态加权处理，用PDR定位来修正UWB在非视距下的定位误差。同时，采用了外推的方法得到非视距下PDR初始航向角，并使用广义延拓滤波对行人信息和解算的定位结果进行处理。实验结果显示，该方 法有效降低了非视距情况下的定位误差，经广义延拓滤波处理后，定位结果更符合实际运动轨迹。和单一UWB室内定位方法相比，定位精度提高了53.7%，整体平均定位误差在0.1641m左右。