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DOI:
:2021,34(2):-
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基于改进A和DWA的无人艇路径规划算法
(东南大学)
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中文摘要: 针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用,提出了基于改进A?和DWA的无人艇路径规划算法。在全局路径规划时,基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑A?算法,克服了传统A?算法存在的大范围搜索时效率低下、生成路径不平滑等缺点。基于无人艇传感及导航信息,通过在DWA的评价函数中增加路径偏差项,将全局规划与局部规划相结合,实现了动态环境下无人艇的路径规划。仿真实验结果表明,该算法相比传统A?算法,规划的路径平滑,运行效率提升了约30倍,并可以躲避环境中可能存在的动态障碍,确保无人艇安全、高效地到达目标点。
Abstract:
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文章编号:cg200594     中图分类号:    文献标志码:
基金项目:
作者单位
王子静 东南大学 
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