中文摘要: 利用管内检测器搭载MEMS器件实现小口径埋地管道的三维地理坐标测量。该方法以航迹推算(DR)为主要定位方式，所采用的检测器全部都在管道内部，检测时不影响管道的正常工作，对管道的安全维护具有重要意义。如何对解算误差进行有效校正是实现该技术的关键问题。利用里程计测得的里程信息进行DR解算，代替传统的捷联惯导(SINS)解算方式，降低速度更新的误差累加现象，引入管内可测的地磁和重力信息，增加了对姿态误差估计的观测量，采用改进的RTS平滑滤波算法(RTS-FC)进行离线解算。通过引入终止点对准信息进一步提高系统的定位精度，利用其检测180m长管道。结果的最大误差为8m，实验结果表明了算法的有效。该方法为MEMS器件管内地理坐标测量的实用化奠定一定的基础。